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本報(bào)記者 張偉

2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)于8月15日至17日在國(guó)家體育場(chǎng)（鳥(niǎo)巢）和國(guó)家速滑館（冰絲帶）舉辦。北京通用人工智能研究院（BIGAI）與宇樹(shù)科技（UNITREE）聯(lián)合組建的BIGAI-UNITREE戰(zhàn)隊(duì)攜自主研發(fā)的雙足人形機(jī)器人亮相賽事現(xiàn)場(chǎng)，參加單機(jī)舞蹈表演賽、場(chǎng)景技能競(jìng)技賽（酒店場(chǎng)景－清潔服務(wù)、酒店場(chǎng)景－迎賓服務(wù)）。作為本屆賽事中少數(shù)采用雙足人形機(jī)器人參賽的隊(duì)伍，BIGAI-UNITREE憑借自主研發(fā)的CLONE閉環(huán)全身遙操作系統(tǒng)與“通智大腦”通用人工智能具身智能體框架，在復(fù)雜服務(wù)場(chǎng)景中展現(xiàn)出類(lèi)人級(jí)別的物理交互與認(rèn)知決策能力，標(biāo)志著人形機(jī)器人技術(shù)在具身智能領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)關(guān)鍵突破。

雙足人形機(jī)器人：攻克服務(wù)場(chǎng)景“最后10厘米”難題在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，傳統(tǒng)輪式機(jī)器人因結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制難度低而成為主流選擇，但其在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)局限性顯著。BIGAI-UNITREE研發(fā)團(tuán)隊(duì)迎難而上，通過(guò)CLONE閉環(huán)全身遙操作系統(tǒng)（Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks）創(chuàng)新性地采用混合專家（MoE）架構(gòu)與閉環(huán)誤差校正機(jī)制，解決了傳統(tǒng)遙操作中“全身協(xié)調(diào)割裂”與“位置漂移累積”的痛點(diǎn)，為機(jī)器人在真實(shí)世界應(yīng)用奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

其中，混合專家（MoE）架構(gòu)通過(guò)多專家模型協(xié)同學(xué)習(xí)，突破“單一策略難以實(shí)現(xiàn)多樣化動(dòng)作”的難題，通過(guò)單一策略實(shí)現(xiàn)如“行走時(shí)彎腰取物”“端盤(pán)時(shí)調(diào)整步態(tài)”等自然全身協(xié)同動(dòng)作，使機(jī)器人全身動(dòng)作協(xié)調(diào)精度顯著提升。閉環(huán)誤差校正機(jī)制則融合激光雷達(dá)里程計(jì)與Apple Vision Pro（AVP）追蹤技術(shù)，實(shí)時(shí)反饋機(jī)器人全局位姿，相較于傳統(tǒng)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)跟蹤精度大幅提升，長(zhǎng)時(shí)長(zhǎng)程任務(wù)（如遠(yuǎn)距離物品搬運(yùn)）的位置漂移顯著減小。值得關(guān)注的是，該技術(shù)僅需操作員佩戴MR頭顯，通過(guò)頭手姿態(tài)追蹤即可直觀控制機(jī)器人，無(wú)需復(fù)雜運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備，極大降低了實(shí)際部署門(mén)檻，為后續(xù)規(guī)?；瘧?yīng)用奠定基礎(chǔ)。

這些技術(shù)突破使雙足機(jī)器人在復(fù)雜的服務(wù)場(chǎng)景中展現(xiàn)出獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，可自然跨越門(mén)檻、深蹲擦拭家具底部、靈活精準(zhǔn)拾取地面物品，操作效率較輪式機(jī)器人顯著提升，完美解決了服務(wù)機(jī)器人“最后10厘米”的操作精度難題。

從實(shí)驗(yàn)室到產(chǎn)業(yè)化：創(chuàng)新架構(gòu)夯實(shí)發(fā)展根基

BIGAI-UNITREE機(jī)器人的流暢動(dòng)作得益于高質(zhì)量數(shù)據(jù)支撐。團(tuán)隊(duì)構(gòu)建了包含多元化上下肢動(dòng)作樣本的CLONED數(shù)據(jù)集以及在線腕部動(dòng)作采樣策略，通過(guò)擴(kuò)充人類(lèi)日常動(dòng)作與手部精細(xì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，覆蓋人形機(jī)器人服務(wù)場(chǎng)景高頻任務(wù)動(dòng)作庫(kù)，為機(jī)器人技能學(xué)習(xí)提供豐富數(shù)據(jù)支撐。在訓(xùn)練體系上，采用“教師－學(xué)生”策略蒸餾方法，在虛擬環(huán)境中利用CLONED數(shù)據(jù)集訓(xùn)練控制策略，再將控制策略遷移至物理機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了“最小輸入－最大輸出”的高效控制范式，提升了訓(xùn)練效率并大幅降低研發(fā)成本。為從實(shí)驗(yàn)室到產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用架起了橋梁。

通智大腦賦能產(chǎn)業(yè)升級(jí)

BIGAI-UNITREE團(tuán)隊(duì)不僅在機(jī)器人全身控制領(lǐng)域取得重大突破，更將視線聚焦于機(jī)器人“大腦”的開(kāi)發(fā)。機(jī)器人深度集成了北京通用人工智能研究院團(tuán)隊(duì)提出的“通智大腦”技術(shù)框架，賦予了機(jī)器人認(rèn)知決策能力，解決了傳統(tǒng)機(jī)器人“有身無(wú)智”的關(guān)鍵痛點(diǎn)，為產(chǎn)業(yè)升級(jí)注入新動(dòng)能。

“通智大腦”是北京通用人工智能研究院自主研發(fā)的通用具身機(jī)器人大腦。基于全球首個(gè)通用智能人“通通”核心理念，“通智大腦”構(gòu)建了貫通感知－理解－決策－執(zhí)行閉環(huán)的具身智能體框架，旨在為不同的機(jī)器人本體賦予類(lèi)人級(jí)別的物理智能。北京通用人工智能研究院目前已聯(lián)合樂(lè)聚、宇樹(shù)等7家頭部機(jī)器人企業(yè)成立通智大腦聯(lián)盟，致力于推動(dòng)“通智大腦”核心技術(shù)突破與成果轉(zhuǎn)化。

機(jī)器人可以通過(guò)“通智大腦”的空間感知和記憶功能理解場(chǎng)景、任務(wù)、反饋等信息，進(jìn)行深度推理與價(jià)值驅(qū)動(dòng)決策后，聯(lián)通視覺(jué)與動(dòng)作策略，實(shí)現(xiàn)在真實(shí)物理世界中可解釋、自適應(yīng)且目標(biāo)導(dǎo)向的智能物理交互。

通過(guò)構(gòu)建數(shù)萬(wàn)高逼真三維虛擬酒店場(chǎng)景預(yù)訓(xùn)練，機(jī)器人可快速理解真實(shí)環(huán)境布局，自主規(guī)劃清潔路線或迎賓站位，大幅提升服務(wù)響應(yīng)效率?；诃h(huán)境理解與因果推理能力，機(jī)器人能夠根據(jù)地面水漬自主選擇干抹布進(jìn)行擦拭，看到客人手持行李會(huì)主動(dòng)引導(dǎo)至電梯，真正實(shí)現(xiàn)“眼里有活”的社交智能。在人機(jī)協(xié)作方面，通過(guò)多模態(tài)交互理解人類(lèi)意圖，在迎賓任務(wù)中實(shí)現(xiàn)自然手勢(shì)響應(yīng)與情緒適配，為構(gòu)建和諧人機(jī)關(guān)系提供技術(shù)支撐。

北京通用人工智能研究院院長(zhǎng)朱松純指出：“通智大腦+雙足人形機(jī)器人是破解服務(wù)機(jī)器人‘落地難’的關(guān)鍵組合——前者提供‘認(rèn)知靈魂’，后者提供‘物理軀體’，二者協(xié)同將推動(dòng)機(jī)器人從‘工具’進(jìn)化為‘協(xié)作伙伴’。他強(qiáng)調(diào)，未來(lái)通智大腦聯(lián)盟將進(jìn)一步推動(dòng)技術(shù)的多元場(chǎng)景化落地，從酒店服務(wù)到家庭陪伴，重新定義人機(jī)協(xié)作的邊界，推動(dòng)‘人機(jī)共生’社會(huì)形態(tài)加速到來(lái)?！?/p>

2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)是一場(chǎng)匯聚全球頂尖科技工程藝術(shù)與運(yùn)動(dòng)精神的巔峰盛會(huì)，通過(guò)搭建競(jìng)技展示平臺(tái)進(jìn)行賽事挑戰(zhàn)與真實(shí)場(chǎng)景測(cè)試，推動(dòng)人形機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)能力、協(xié)作、智能與場(chǎng)景化服務(wù)中的跨越式發(fā)展，更快更好地走進(jìn)人類(lèi)生活。

新聞多一點(diǎn)：

【CLONE閉環(huán)全身遙操作系統(tǒng)】

研究成果發(fā)表論文《CLONE: Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks》

【關(guān)于BIGAI-UNITREE】

北京通用人工智能研究院（BIGAI）與宇樹(shù)科技（UNITREE）聯(lián)合戰(zhàn)隊(duì)，聚焦通用人工智能與具身智能融合，致力于打造貫通感知－理解－決策－執(zhí)行閉環(huán)的下一代人形機(jī)器人。

【關(guān)于“通智大腦”】

“通智大腦”是北京通用人工智能研究院自主研發(fā)的通用具身機(jī)器人大腦?；谌蚴讉€(gè)通用智能人“通通”核心技術(shù)，“通智大腦”構(gòu)建了貫通感知－理解－決策－執(zhí)行閉環(huán)的具身智能體框架，旨在為不同的機(jī)器人本體賦予類(lèi)人級(jí)別的物理智能。機(jī)器人可以通過(guò)“通智大腦”的空間感知和記憶功能理解場(chǎng)景、任務(wù)、反饋等信息，進(jìn)行深度推理與價(jià)值驅(qū)動(dòng)決策后，聯(lián)通視覺(jué)與動(dòng)作策略，實(shí)現(xiàn)在真實(shí)物理世界中可解釋、自適應(yīng)且目標(biāo)導(dǎo)向的智能物理交互。

受訪者供圖